Urodzony w 1930 roku; syn Jana, historyk. Od 1971 roku profesor Uniwersytetu Warszawskiego, w latach 1980–1982 rektor. W latach 1978–1982 prezes PTH. Od 1982 roku członek TNW, od 1993 roku PAU, od 1994 roku PAN. W latach 1989–1990 minister edukacji narodowej. Prowadzi badania nad epoką średniowiecza.
Główne prace: Późne średniowiecze miast nadbałtyckich (1969), Złota jesień polskiego średniowiecza (1971), Historia Polski do roku 1795 (1967, wydanie 5 1990), Dzieje miast i mieszczaństwa w Polsce przedrozbiorowej (1986, współautor).